Начнем с самого начала - выход на опорную ногу. Опорная нога согнута в колене. Толчковая нога с туловищем образуют практичеси прямую линию. Туловище соответственно наклонено вперед.

Далее идет выпрямление опорной ноги и туловища практически до прямой линии





Далее за счет сгибания опорной ноги и туловища идет толчок палками. То есть принцип тот же, что и в классике одновременный безшажный. Основная ошибка это отсутствие работы опорной ноги - выпрямление и, при толчке палками - сгибание.





Опорная нога согнута и готова к толчку - начинается толчок ногой. Соответственно нога из опорной становится толчковой.



Обратите внимание толчок палками закончен, а толчок ногой продолжается





И опять видим: Опорная нога согнута в колене, туловище с толчковой образует прямую линию.

Разницы в технике на равнине и в подъем практически никакой.
Насчет длины лыж и палок. Универсально: лыжи рост + 15см, палки - рост-20см.
Пример: Рост - 170. Возьмем фишер. 185см нет, есть 182 и 187. Какие выбрать это зависит от веса.