Сообщений в теме: 542

[МихаилS]

Всех с наступающим.

Любви радости удачи и здоровья в новом году.

 

А приложению SnowproTrack развития, чтобы стать полезным участником горнолыжного сообщества

[Снеголог]

Запилил небольшой отчет по количественному измерению катания посредством датчиков CARV

 

https://www.ski.ru/a...iya-o-vesyolom/

[МихаилS]

Запилил небольшой отчет по количественному измерению катания посредством датчиков CARV

 

https://www.ski.ru/a...iya-o-vesyolom/

Спасибо, почитаю!

[МихаилS]

https://disk.yandex..../uvJrNtLpVXMNXQ

Первые предварительные результаты.

 

Рассматриваются 4 типа катания:

1) Бракаж, или серия бокарей, лыжа резко проворачивается а потом гребет вез вращения для гашения скорости.

2) Поворот с проскальзыванием

3) Декоративный карвинг, под которым я понимаю "слабосильный" карвинг, лыжи ведутся по отлогой дуге, амплитуда всех движений не велика, соответственно не велики силы действующие в повороте.

4)Релакс карвинг - это уже не декоративный, но все равно отдыхательный, на пологом склоне - в котором совсем не устаешь

5)Динамичный карвинг- амплитуда движений и их скорость максимальна насколько я мог себе позволить.

Накануне поездки я сильно переболел гриппом и не чувствовал ни физических ни моральных сил грузить себя очень сильно. Все видео ролики и логи данных писались на первой очереди южного склона в Кировске (синий). Лыжи 13 м. Доберман SLR

 

На яндекс диске (ссылка в самом начале) есть ролики с проездом, который демонстрирует данный тип катания и картинки с графиками с теми же названиями, чтобы можно было установить соответствие. Важно, что прямой синхронизации графиков с видео нет, я их строил за разные проезды, поэтому числовые параметры могут немного не соответствовать видео. Главное - это разбивка на 5 классов.

Конечно данные надо обработать, акселерометр и даже гироскоп ловят микродвижения, потому что склон сильно замусорен, и виден очень сильный дребезг, нужно делать усреднение данных. Пока я не знаю как это сделать быстро, поэтому это усреднение можно сделать глазами при просмотре графиков.

 

 

Комментарии.

1) Бракаж: красный график - угловая скорость поворота, синий - перегрузка. Картинка соответствует моему теоретическому представлению - сначала угловая скорость не меняется, потом резкий горб угловой скорости (крутим лыжи) сразу после этого возникает торможение

2) Поворот с проскальзыванием: красный график - угловая скорость поворота, синий - перегрузка. График помог мне понять, что идеальный поворот с проскальзыванием для обучения и для катания туриста, это тот, где перегрузка  почти не меняется - значит мы постоянно работаем над контролем скорости, а не только в последний момент после ЛПС, не испытываем лишних перегрузок, наши слабые кости и мышцы офисных работников не страдают. Там где есть небольшой пик - это я чуть накосячил затормозил в конце сильнее (это я пометил оранжевым).

3) Декоративный карвинг: красный график - угловая скорость поворота, синий - перегрузка.

Второй синий график - угол закантовки на правой ноге. Там есть косяк, связанный с размещением телефона. Видно что я разместил его не точно - начальный угол закантовки уже 10 градусов (выделено оранжевым). Значит весь график нужно опустить вниз на эти 10 градусов. Из этого графика также видно что есть не параллельность голеней градусов в 10

По перегрузкам - во первых видно что их максимум приходится на максимум угловой скорости, как я и ожидал а сама их величина не велика - максимум наверное 1.5, минимум 0.9. На то это карвинг и декоративный.

4) Релакс карвинг: первые два графика те же и накосячил с установкой телефона на те же 10 градусов (помечено оранжевым). Третий график - это продольное ускорение, чтобы оценить степень торможения в дуге.

Не смотря на видимую расслабленность движений, пологий склон и меньшую чем в декоративном скорость - перегрузки больше, максимум наверное 1.8, минимум 0.7-0.8

В третьем графике отрицательное ускорение совсем небольшое, по моим прикидкам не больше 2 м/с*с.

5) Динамичный карвинг: все графики те же что и в предыдущем случае, ошибка установки телефона те же 10 градусов (это тот же лог что и предыдущий просто еду по-другому).

Перегрузки больше: максимум, наверное 2-2.3, минимум 0.3

В третьем графике отрицательное ускорение больше но тоже невелики, думаю около 3 м/с*с

Таким образом полетов не было, их нет и на видео, разгрузку (легкие лыжи) ощущал, более того субъективно я ее ощущал только в 4 и 5 проезде. Когда разместил телефон в центре масс, степень разгрузки увеличилась, до 0.1 g наверное но даже в этом случае она не была нулем. Не удивительно  - катание довольно плавное, я  не Хиршер чтобы летать .

Это очень предварительные результаты, надо еще поработать над их удобоваримостью, но думаю для человека с головой и любознательного, это будет полезно. Я приехал только вчера, возможно когда обработаю и переварю данные, то может быть напишу более подробную статью.

Сообщение отредактировал МихаилS: 12 January 2026 - 17:53

[capdim]

Даа вопроса:
Зачем приседания?
Измерительная аппаратура в рюкзаке?

[МихаилS]

Даа вопроса:
Зачем приседания?
Измерительная аппаратура в рюкзаке?

В каком ролике приседания?

Вся аппаратура - телефон. В рюкзаке горячий чай, шоколадка, запасная пуховка, перчатки, аптечка, бывает и запасную маску вожу . Профдеформация )

[МихаилS]

Добавил график "Карвинг датчик на поясе".

Видно, что максимум перегрузки уменьшился по сравнению с размещением на голени (), наверное - амортизация (здесь чуть меньше двух на голени было немного больше двух). Минимум перегрузки тоже стал меньше, 0.1 наверное, т.е. ЦМ "летит"  больше чем лыжа.

Угол здесь - уже не угол закантовки а угол инклинации - он 50, т.е. получается еду с минимальной ангуляуией.

[ASDr]

Добавил график "Карвинг датчик на поясе".
Видно, что максимум перегрузки уменьшился по сравнению с размещением на голени (), наверное - амортизация (здесь чуть меньше двух на голени было немного больше двух). Минимум перегрузки тоже стал меньше, 0.1 наверное, т.е. ЦМ "летит" больше чем лыжа.
Угол здесь - уже не угол закантовки а угол инклинации - он 50, т.е. получается еду с минимальной ангуляуией.

В основном он там меньше 50, может 40. Но все равно ощущение, что кривая заметно несимметрична. Причем есть какой то выброс на 100.
А то, что телефон все время наклонен не только вбок точно ни на что не влияет?

[МихаилS]

В основном он там меньше 50, может 40. Но все равно ощущение, что кривая заметно несимметрична. Причем есть какой то выброс на 100.
А то, что телефон все время наклонен не только вбок точно ни на что не влияет?

Не совсем понял выделенное.

Точность конечно везде не очень. Например когда на голени размешаю и под ботинок засовываю он всегда оттопыривается градусов на 10.  Отдельные датчики на ботинок как в CARVE конечно удобнее и точнее. Я к следующему сезону их подключу наверное а пока так.

Но просмотр видео и анализ графиков привел меня к выводу что соответствует. Например по видео в большинстве дуг закантовка градусов 50 и по таблицам также.

 

Выброс на 100 объясним. Я процедуру запустил потом начал телефон в поясную сумку запихивать, на морозе, очень хоолодно было, мог не успеть мог корпусом мотануть. Такие выбросы нужно просто игнорировать, смотреть только когда начинаются регулярные движения.

 

ЗЫ

Понял по выделенному - На определение угла закантовки или другого не влияет. Здесь используются углы Эйлера, это три независимых угла. На точность определения закантовки будет влиять только точность установки, нужно разместить точно вдоль оси голени и на ее боковой внешней поверхности (в сагиттальной плоскости тела).

Сообщение отредактировал МихаилS: 13 January 2026 - 12:24

[ASDr]

Про влияние - я не знаю, просто спросил.
Не знаю как железо работает.
Но да имеется ввиду, что как я понимаю ты выводишь один из углов, не влияют ли на точность другие.

Про угол - вот вроде последний график,в паре мест 50 дай бог, в остальных - 40. Ну мне так видится.

Про несимметричность - опять же если увеличить/приблизить на экране и мысленно провести 10 20 30 40 - то ощущение, что график почти везде сдвинут вверх, на 5-10.

Прикрепленные изображения

• 
• 
• 

Сообщение отредактировал ASDr: 13 January 2026 - 12:46

[МихаилS]

Про влияние - я не знаю, просто спросил.
Не знаю как железо работает.
Но да имеется ввиду, что как я понимаю ты выводишь один из углов, не влияют ли на точность другие.

Про угол - вот вроде последний график,в паре мест 50 дай бог, в остальных - 40. Ну мне так видится.

Про несимметричность - опять же если увеличить/приблизить на экране и мысленно провести 10 20 30 40 - то ощущение, что график почти везде сдвинут вверх, на 5-10.

Надо обязательно учитывать что последний график - это размещение на поясе в ЦМ, это не угол закантовки а угол наклона тела. И поскольку между лыжей и датчиком добавляются два сустава это многое меняет в поведении параметров. Если действительно интересно я выложил на диск EXCEL таблицу, там более подробно чем в PNG картинках, эти картинки были чисто для иллюстрации.

Испытания.xlsx

Сообщение отредактировал МихаилS: 13 January 2026 - 13:43

[МихаилS]

Про влияние - я не знаю, просто спросил.
Не знаю как железо работает.
Но да имеется ввиду, что как я понимаю ты выводишь один из углов, не влияют ли на точность другие.

Про угол - вот вроде последний график,в паре мест 50 дай бог, в остальных - 40. Ну мне так видится.

Про несимметричность - опять же если увеличить/приблизить на экране и мысленно провести 10 20 30 40 - то ощущение, что график почти везде сдвинут вверх, на 5-10.

Это поясная сумка, мог запросто ошибиться на 5 градусов с размещением телефона в ней.

Мне на этом этапе большая точность не нужна, мне нужно принципы понять. Или как вариант ехал в этот момент по несимметричному склону - скорее даже так потому что дальше симметрично пошло.

Сообщение отредактировал МихаилS: 13 January 2026 - 13:50

[МихаилS]

В третьем графике отрицательное ускорение больше но тоже невелики, думаю около 3 м/с*с

Был е прав, не учел что телефон я устанавливал для безопасности экраном внутрь, значит знак по оси Z нужно поменять.

 

Короче, Antry похоже был прав, максимум отрицательного касательного ускорения в апексе дуги у меня выходит где-то  7 - 7.5.

Это то самое торможение в дуге, про которое он говорил. 

По моему это действительно большое значение, которое уже может оказывать влияние.

[Antry]

7 м/с/с вдоль траектории - это многовато, хотя и может быть в критическом случае сильной постановки лыж поперёк движения, типа хоккейной остановки. Если на выкате тормозить с таким ускорением, то нетрудно посчитать чтобы давить в середину лыжи надо отклониться в сторону, противоположную движению, на 35 градусов. На склоне отклонение должно быть больше, иначе - кувырок вперёд. До такого лучше не доводить.

 

Я не очень понимаю как там всё измеряется и что это за цифры. Это ведь совсем не те ускорения, что мерил Рейд в своей диссертации. Там была измерительная система, стоящая на снегу и он мерил скорости и рассчитывал абсолютные ускорения в инерциальной системе.

Если датчик сам по себе движется с ускорением, то он находится в неинерциальной системе отсчёта. Как известно, линейные скорости из одной системы в другую пересчитываются довольно просто, а ускорения - непросто, там 5 компонент ускорений суммируются чтобы получить ускорение относительно склона (абсолютное), а поскольку задача трёхмерная, то 15 скалярных уравнений. Для расчёта надо точно знать угловые скорости (что это такое при катании на гл я не понимаю), точно определять мгновенные центры скоростей и ускорений в разные моменты времени в трёхмерном измерении.  Простые задачки плоского кривошипно-шатунного или кулачкового мезанизма рассчитываются на 3 курсе техвуза. Там могут получиться любые промежуточные цифры.

Можно протестировать систему в простых случаях - вращательное движение (положить сумку на детскую карусель), покататься на аттракционах, где точно известно уравнение движения (траектория и скорость в каждый момент времени), просто замерить линейное ускорение в автомобиле.

[МихаилS]

7 м/с/с вдоль траектории - это многовато, хотя и может быть в критическом случае сильной постановки лыж поперёк движения, типа хоккейной остановки. Если на выкате тормозить с таким ускорением, то нетрудно посчитать чтобы давить в середину лыжи надо отклониться в сторону, противоположную движению, на 35 градусов. На склоне отклонение должно быть больше, иначе - кувырок вперёд. До такого лучше не доводить.

 

Я не очень понимаю как там всё измеряется и что это за цифры. Это ведь совсем не те ускорения, что мерил Рейд в своей диссертации. Там была измерительная система, стоящая на снегу и он мерил скорости и рассчитывал абсолютные ускорения в инерциальной системе.

Если датчик сам по себе движется с ускорением, то он находится в неинерциальной системе отсчёта. Как известно, линейные скорости из одной системы в другую пересчитываются довольно просто, а ускорения - непросто, там 5 компонент ускорений суммируются чтобы получить ускорение относительно склона (абсолютное), а поскольку задача трёхмерная, то 15 скалярных уравнений. Для расчёта надо точно знать угловые скорости (что это такое при катании на гл я не понимаю), точно определять мгновенные центры скоростей и ускорений в разные моменты времени в трёхмерном измерении.  Простые задачки плоского кривошипно-шатунного или кулачкового мезанизма рассчитываются на 3 курсе техвуза. Там могут получиться любые промежуточные цифры.

Можно протестировать систему в простых случаях - вращательное движение (положить сумку на детскую карусель), покататься на аттракционах, где точно известно уравнение движения (траектория и скорость в каждый момент времени), просто замерить линейное ускорение в автомобиле.

Z - ось направленная всегда по касательной к траектории (с учетом погрешностей установки).

Второй график это линейное ускорение A_Z, первый график угол закантовки только чтобы увидеть что максимум торможения приходится на максимум угла закантовки как и должно быть. Ничего пересчитывать не надо акселерометр измеряет ускорения непосредственно. 

В графике единственная ошибка - нужно сменить знак. И большой дребезг. Если усреднить прикидочно, то на данной части графика будут значения в пике около 5, но это первые дуги, на той части которая не попало доходило  до 7, но это максимум, одно мгновение, сама ф-ия периодическая и меняется от нуля. Так что я не понимаю много это или мало.

Прикрепленные изображения

• 

[ASDr]

Чет второй график с первым вообще по моему никак не коррелирует. И размерность его не понятна, и что за ускорение я тож не понял.

[МихаилS]

Чет второй график с первым вообще по моему никак не коррелирует. И размерность его не понятна, и что за ускорение я тож не понял.

Начало срезал по ошибке - горизонтальная линия это 10 метров на сек в квадрате.

Графики коррелируют у них максимумы совпадают.

Это линейное вдоль продольной оси, вдоль канта лыжи - так понятно? там только знак обратный по ошибке.

[ASDr]

Начало срезал по ошибке - горизонтальная линия это 10 метров на сек в квадрате.
Графики коррелируют у них максимумы совпадают.
Это линейное вдоль продольной оси, вдоль канта лыжи - так понятно? там только знак обратный по ошибке.

Не очень.
Сорян, инструментов нет норм под руками.
Просто смотрю одинаковые метки - а значерия не коррелируют никак (самый конец графика, но и до этого так же).
Где то на пик верхнего приходится пик нижнего, где то нет. На всякий нарисовал метки и на пересечение нуля верхним - но он похоже сдвинут и они не являются моментом перекантовки. Но в общем разброс даже на этих 3 циклах большой даже если смотреть только по максимумам.

Мож я че не понимаю конечно.

Прикрепленные изображения

• 

Сообщение отредактировал ASDr: 14 January 2026 - 16:24

[МихаилS]

Не очень.
Сорян, инструментов нет норм под руками.
Просто смотрю одинаковые метки - а значерия не коррелируют никак (самый конец графика, но и до этого так же).
Где то на пик верхнего приходится пик нижнего, где то нет. На всякий нарисовал метки и на пересечение нуля верхним - но он похоже сдвинут и они не являются моментом перекантовки. Но в общем разброс даже на этих 3 циклах большой даже если смотреть только по максимумам.

Мож я че не понимаю конечно.

Нужно смотреть только верхний красный - закантовка и нижний синий - торможение.

Например ты там сам нарисовал засечку на 1718 измерении. В этой точке максимум угла закантовки и примерно максимум торможения.

Сообщение отредактировал МихаилS: 14 January 2026 - 16:43

[ASDr]

Нужно смотреть только верхний красный - закантовка и нижний синий - торможение.
Например ты там сам нарисовал засечку на 1718 измерении. В этой точке максимум угла закантовки и примерно максимум торможения.

А на 1650 - не так.