Сгибание ног приводит к результату- уменьшению подьема ЦМ и давления на склон.
А что к чему отоносительно чего движется- уже детали.
Правильно, об этом Ле Мастер и пишет, что неважно что относительно чего движется. Важно куда направлено ускорение ЦМ, приведшее к разгрузке.. А подъем ЦМ был обусловлен созданием ускорения вверх. Группировка только уменьшила величину этого ускорения ВВЕРХ