Что ты несёшь? Иглу можно заменить шаровой опорой.
Да блин. Сколько не уточняй... Игла вмонтирована в бетон и не шарнир только в этом смысле.
Что значит "взаимно-однозначное"? Оно конечно однозначное, только с разным знаком. Ролики двигаются вперёд без силы трения (ЦМ не движется в лабораторной СО, но смещается назад относительно опоры - роликов => падение назад), в той же ситуации игла создаёт силу трения назад и ЦМ движется назад => падение назад. Ситуации можно сравнивать в первые моменты от начала движения. Потом, динамика расходится.
Но фигня в том, что ты не делаешь на игле и роликах одинаково. Нужно чтобы нога к роликам крепилась через шарнир, который не будет препятствовать свободному наклону ноги. Это эквивалентно раме с одним колесом.
Взаимно-однозначное означает, что если на абсолютно скользкой ноги из под тебя уезжают назад, то при тех же действиях игла тебя столкнет вперед. И наоборот.
Это соответствие остается в силе и после того, как закончились первые моменты. Ни на иглу ты не вернешься, ни ролики назад под тебя не подъедут.
Абсолютно скользкой без разницы, блокированы, у тебя ноги или нет. От того, что ты расстегнешь ролики, или срежешь у них голенища, они в другую сторону не поедут. Даже если ты оставишь одно колесо, оно поедет в ту же сторону, что и четыре. Если сумеешь справиться с одним, конечно.