Сообщений в теме: 241

[Гойко Митич]

про моноколесо

колесо -то вращается в одну сторону, - человек-то едет вперед. Просто ускоряется по-разному

[rzuev]

колесо -то вращается в одну сторону, - человек-то едет вперед. Просто ускоряется по-разному

моноколесист, балансирующий на месте, тоже ускоряется по-разному

никакой принципиальной разницы

[Гойко Митич]

моноколесист, балансирующий на месте, тоже ускоряется по-разному

никакой принципиальной разницы

В целом, да. Вот только вряд ли он выберется из ситуации, когда наклонится назад градусов на 45

[Гойко Митич]

глюк 

Сообщение отредактировал Гойко Митич: 19 September 2020 - 18:32

[alrok]

Глюк (Glück) - счастье по-немецки

[Maykl]

А так да , именно темп и тайминг характеризуют спортивные короткие повороты.. Запомнил высказывание одного очень хорошего лыжника" съехал по трассе и с удивлением заметил, что не устал"

Вот бы на км им так уметь. А то пашут пашут меж сезонье с офп, а сил на вторую часть трассы мало у кого полноценно остаётся. Кстати слалом на классике более энергозатратный. Но мастера прошлого типичную трассу км бодро ее пропрыгивали и без всякого маятника в современном понимании. Видимо люди прошлого были или просто здороаее или современный слалом более сложен в плане физ нагрузки. И маятник тут особо не помогает.

[Oлена]

 

 

Некоторым помогает.

[Oлена]

если интересно про обратный маятник, то смотреть можно тут

https://klinachevnv....d_control_1.htm

А так да , именно темп и тайминг характеризуют спортивные короткие повороты.. Запомнил высказывание одного очень хорошего лыжника" съехал по трассе и с удивлением заметил, что не устал"

Статья занимательная, спасибо.
К сожалению, ясности не прибавила не потому что автор рассматривает простейшую модель обратного маятника в свете

определения алгоритмов управления для САР ( это его специализация), а потому что ссылается на то что..

 

Скрытый текст

С точки зрения физики причиной движения всех механических систем и объектов является сила, к ним прикладываемая. Описывать систему из двух связанных масс (груза маятника и тележки), способную вращаться вокруг шарнира на тележке, да еще и перемещаться вдоль оси в плоскости качания маятника с помощью законов Ньютона достаточно трудоемко. Это одна из причин применения принципа наименьшего действия и функции Лагранжа для описания такой системы. Но уравнения эти не очень-то прозрачны, в них трудно увидеть причинно-следственные связи в явном виде

.
Ввиду того что физику в ВУЗе учила давненько, то мне кажется что в случае системы: лыжник-лыжи(опора-тележка)-склон(наклонная плоскость)  ...создать простейшую модель будет очень проблематично и вряд ли мы отделаемся тем методом, что предлагает Федосов:

Скрытый текст

Предлагаемый подход позволяет исключить из рассмотрения массу тележки, что существенно упрощает математическое описание, позволяя ограничиться законами Ньютона.

2.1.2. Простейший управляемый маятник

Итак, главной управляемой величиной выбирается угол наклона обратного маятника. Кроме того, весьма желательно, чтобы система управления, подняв груз маятника вверх, еще и вернула маятник в начало координат. Поэтому, дополнительной управляемой величиной выберем положение опоры маятника на оси Х, вдоль которой может перемещаться тележка с маятником.

Управляющей величиной выберем ускорение x'' опоры шарнира обратного маятника. Рассмотрим простейший случай, когда трение и сопротивление воздуха отсутствуют:

Рис. 2.1.2.1. Обратный маятник, опора шарнира которого может приобретать ускорение вдоль оси Х. Переходя, в соответствии с принципом Д’Аламбера в ускоряющуюся систему координат, связанную с тележкой, получаем силу инерции, воздействующую вместе с силой тяжести на грузик маятника

Примечание. Спрашивается, в каких пределах должна изменяться сила, прикладываемая к тележке вдоль оси Х, чтобы ускорение тележки составило требуемую величину?

Ответ такой. Если θ = 0, то для перемещения опоры маятника не требуется никакой силы и сила, приложенная к тележке, должна составлять F = m_тел x''. Если θ = 90⁰, то F = (m_тел + m_груза)·x''. В промежуточном положении маятника зависимость примет вид: F = (m_тел + m_груза sin(θ))·x''. Это в статике и для простейшего маятника. В общем случае, в динамике сюда прибавляется еще и сопротивление воздуха. А, кроме того, нужно еще учесть и реакцию груза маятника, на который действует сила тяжести, на тележку (см. ниже).

Очевидно, что уравнение, описывающее движение грузика массы m, на жестком невесомом подвесе, основывается на втором законе Ньютона:

(2.1.2.1)

Отсюда, выражение для второй производной по времени управляемой величины, угла наклона маятника, примет вид:

(2.1.2.2)

Как видно, уравнение динамики превратилось в уравнение кинематики: в него не входит масса грузика маятника. А сила, действующая на тележку, в уравнении отсутствует, поскольку в качестве управляющей величины выбрано ускорение опоры шарнира маятника. Конечно, в реальности эта сила будет присутствовать, но генерировать ее будет отдельная, сравнительно простая САР, на основе требуемого ускорения, с учетом наклона маятника и его угловой скорости.

Для определения скорости и положения опоры маятника достаточно проинтегрировать с учетом начальных условий ускорение опоры, т.е. управляющую величину:

(2.1.2.3)

(2.1.2.4)

Модель объекта управления, описываемая этим уравнением, имеет вид:..........

и видимо дело даже  не только лишь в том, что опора-тележка движется по некоторой кривой (пусть даже по дуге окружности) и плоскость опоры  постоянно меняет угол(относительная крутизна склона). 
 

Полагаю, что эта тема для слишком серьёзных исследований и эмпирический путь будет рациональней.

ПС. Могу конечно и ошибаться с выводами

Сообщение отредактировал Oлена: 20 September 2020 - 02:40

[rzuev]

В целом, да. Вот только вряд ли он выберется из ситуации, когда наклонится назад градусов на 45

не имеет значения

[Maykl]

 

 

Некоторым помогает.

Да как то не очень

https://www.fis-ski....tion=&limit=100

[Гойко Митич]

не имеет значения

В равновесном режиме  в повороте лыжник испытывает постоянное  по величине  горизонтальное ускорение и нулевое вертикальное. Выполняется закон тангенса. 

В неравновесном  горизонтальное и вертикальные ускорения все время меняются, достигая максиму в апексе.

Если по аналогии с палкой на ладони, то в равновесном режиме палка остается наклоненной под постоянным углом если все время бежать с одинаковым ускорением

В коротких слаломных поворотах лыжник в апексе испытывает  ускорения вверх сравнимые по величине с ускорением свободного падения

[Гойко Митич]

Статья занимательная, спасибо.
К сожалению, ясности не прибавила не потому что автор рассматривает простейшую модель обратного маятника в свете

определения алгоритмов управления для САР ( это его специализация), а потому что ссылается на то что..

 

Скрытый текст

С точки зрения физики причиной движения всех механических систем и объектов является сила, к ним прикладываемая. Описывать систему из двух связанных масс (груза маятника и тележки), способную вращаться вокруг шарнира на тележке, да еще и перемещаться вдоль оси в плоскости качания маятника с помощью законов Ньютона достаточно трудоемко. Это одна из причин применения принципа наименьшего действия и функции Лагранжа для описания такой системы. Но уравнения эти не очень-то прозрачны, в них трудно увидеть причинно-следственные связи в явном виде

.
Ввиду того что физику в ВУЗе учила давненько, то мне кажется что в случае системы: лыжник-лыжи(опора-тележка)-склон(наклонная плоскость)  ...создать простейшую модель будет очень проблематично и вряд ли мы отделаемся тем методом, что предлагает Федосов:

Скрытый текст

Предлагаемый подход позволяет исключить из рассмотрения массу тележки, что существенно упрощает математическое описание, позволяя ограничиться законами Ньютона.

2.1.2. Простейший управляемый маятник

Итак, главной управляемой величиной выбирается угол наклона обратного маятника. Кроме того, весьма желательно, чтобы система управления, подняв груз маятника вверх, еще и вернула маятник в начало координат. Поэтому, дополнительной управляемой величиной выберем положение опоры маятника на оси Х, вдоль которой может перемещаться тележка с маятником.

Управляющей величиной выберем ускорение x'' опоры шарнира обратного маятника. Рассмотрим простейший случай, когда трение и сопротивление воздуха отсутствуют:

Рис. 2.1.2.1. Обратный маятник, опора шарнира которого может приобретать ускорение вдоль оси Х. Переходя, в соответствии с принципом Д’Аламбера в ускоряющуюся систему координат, связанную с тележкой, получаем силу инерции, воздействующую вместе с силой тяжести на грузик маятника

Примечание. Спрашивается, в каких пределах должна изменяться сила, прикладываемая к тележке вдоль оси Х, чтобы ускорение тележки составило требуемую величину?

Ответ такой. Если θ = 0, то для перемещения опоры маятника не требуется никакой силы и сила, приложенная к тележке, должна составлять F = m_тел x''. Если θ = 90⁰, то F = (m_тел + m_груза)·x''. В промежуточном положении маятника зависимость примет вид: F = (m_тел + m_груза sin(θ))·x''. Это в статике и для простейшего маятника. В общем случае, в динамике сюда прибавляется еще и сопротивление воздуха. А, кроме того, нужно еще учесть и реакцию груза маятника, на который действует сила тяжести, на тележку (см. ниже).

Очевидно, что уравнение, описывающее движение грузика массы m, на жестком невесомом подвесе, основывается на втором законе Ньютона:

(2.1.2.1)

Отсюда, выражение для второй производной по времени управляемой величины, угла наклона маятника, примет вид:

(2.1.2.2)

Как видно, уравнение динамики превратилось в уравнение кинематики: в него не входит масса грузика маятника. А сила, действующая на тележку, в уравнении отсутствует, поскольку в качестве управляющей величины выбрано ускорение опоры шарнира маятника. Конечно, в реальности эта сила будет присутствовать, но генерировать ее будет отдельная, сравнительно простая САР, на основе требуемого ускорения, с учетом наклона маятника и его угловой скорости.

Для определения скорости и положения опоры маятника достаточно проинтегрировать с учетом начальных условий ускорение опоры, т.е. управляющую величину:

(2.1.2.3)

(2.1.2.4)

Модель объекта управления, описываемая этим уравнением, имеет вид:..........

и видимо дело даже  не только лишь в том, что опора-тележка движется по некоторой кривой (пусть даже по дуге окружности) и плоскость опоры  постоянно меняет угол(относительная крутизна склона). 
 

Полагаю, что эта тема для слишком серьёзных исследований и эмпирический путь будет рациональней.

ПС. Могу конечно и ошибаться с выводами

"тележка"  это лыжи. С начала загрузка и до апекса  лыжи отъезжают из-под центра масс, после апекса возвращаются под  центр масс создавая ускорение вверх такое, что лыжи отрываются от склона и лыжник начинает вращаться так. что в момент следующей загрузки лыжи оказываются с другой стороны от проекции центра масс. Опять отъезжают и опять подъезжают. Вот такой танец. Лыжнику остается  чувствовать ритм трассы  и  соблюдать тайминг. Все просто

[Гойко Митич]

Да как то не очень

https://www.fis-ski....tion=&limit=100

Ничего, скоро будет вот так

[walentin]

Ничего, скоро будет вот так

Не будет. Хороших лыжников достаточно, но чемпионами становятся единицы

[merry_candy]

Ничего, скоро будет вот так

Не будет. Ему уже лет дофига

[Гойко Митич]

Не будет. Ему уже лет дофига

"Так" - это, если смотреть на него, а не на секундомер))

Сообщение отредактировал Гойко Митич: 22 September 2020 - 08:17

[merry_candy]

"Так" - это, если смотреть на него, а не на секундомер))

Не, хватит корявого Ценхаузерна в элите, не надо больше таких

[ski4fun]

Не, хватит корявого Ценхаузерна в элите, не надо больше таких

Ну да, не надо нам таких, которые непонятно почему так быстро едут. И Хиршер, наверное, ушёл так рано, потому как обиделся, что про него говорили, мол на жопе сидит

[merry_candy]

Ну да, не надо нам таких, которые непонятно почему так быстро едут. И Хиршер, наверное, ушёл так рано, потому как обиделся, что про него говорили, мол на жопе сидит

Кому непонятно? Мне все понятно. Но как зрителю, мне нравится смотреть на тех, кто ездит не только быстро, но и красиво. Так что рост численности хиршеров меня бы только порадовал.

Спортсменам, которых интересует результат в протоколе, а мнение зрителей не интересует, можно это не читать. Хотя сильнее популяризируют горнолыжный спорт и двигают индустрию безусловно те, кто и быстрые и красивые, так что хиршеры нужны всем без исключения.

[walentin]

Кому непонятно? Мне все понятно. Но как зрителю, мне нравится смотреть на тех, кто ездит не только быстро, но и красиво. Так что рост численности хиршеров меня бы только порадовал.

Спортсменам, которых интересует результат в протоколе, а мнение зрителей не интересует, можно это не читать. Хотя сильнее популяризируют горнолыжный спорт и двигают индустрию безусловно те, кто и быстрые и красивые, так что хиршеры нужны всем без исключения.

Очень многие считали что Боде едет коряво