Там у них осей очень много... я так и не разобрался пока когда о какой оси говорят. Они все время говорят о разных осях... и перескакивают с одной оси на другую. Вот земля крутится вокруг двух осей - своей и солнечной, а лыжник вокруг минимум черытех осей -трех своих и центра поворота, как я понимаю...
При том им надо засинхронизировать угловые скорости относительно некоторых осей в момент... в какой момент я пока не разобрался... ибо те видео, которыми иллюстрируют момент иллюстрируют что-то другое...