Майкл, спасибо, попробую. С Мишей катал похожее, с точностью до наоборот, с согнутых стартовал, постепенно распрямляя внешнюю.Не...так дело не пойдет. Надо прежде пробовать. Первое что нужно сделать... начать поворот и угол закантовки со сгибания внутренней ноги. Ты как бы приседаешь в сторону внутренней. Степень сгибания и скорость можно варьировать. Чем быстрее это делаешь, тем короче будет дуга, быстрее перекантовка, чем медленнее... тем дуга будет более растянута. Также можно добавлять немного статики (угол закантовки) внутри дуги или наоборот непрерывной динамики для создания ускорения на выходе. Но при этом...равновесие и давление стараешься сохранять на внешней. Внутреннюю также хорошо подключать с небольшим на нее давлением для подстраховки, что б параллельно шла на тех же углах закантовки. Попробуй этот алгоритм в такой последовательности.
Но вот со статикой и динамикой не понимаю.