да, разная угловая скорость, это видно на всех рисунках, что я рисовал
пока верхний не достиг горизонтали, система падает так, как я рисовал, далее, в отсутствие шарнира, она распадается, а с ним, нижний вернулся бы в вертикальное положение
А если у них разная угловая скорость то ЦМ вращается вокруг точки опоры