Сообщений в теме: 1222

[Stephanich]

" Вы считаете , что корпус может двигаться строго прямо в змейке"

да, может. легко.
Конструкция ноги-корпус - не жесткая
есть много промежуточных вариантов
опишу лишь крайние

1-й "активный"
до атаки флага ноги опережают корпус, после - отстают
насколько? - настолько чтоб совпадали вектора.

2-й "пассивный"
за счет составляющей силы по направлению движения лыжи в первой фазе поворота уезжают вперед из под корпуса, а во второй возвращаются назад.

в реальности есть много дополнительных ограничений и работает какой-то промежуточный вариант

1- вектора чего должны совпадать. Объясните поподробнее, попробую понять. Что вы называете атакой на флаг, когда она начинается, когда кончается. В энциклопедии этого нет, термины узкоспециальные.
2.понятно, что уезжают-приезжают. А почему корпус при этом едет прямо, пока неясно.

[Stephanich]

Всё, уезжаем, после обсудим

Счастливый! А ко мне приезжают и я должен развлекать, вот, ужас! Там около 40 что ли?

[Stephanich]

Кажущейся возможностью ускориться в каждом повороте во втором случае воспользоваться не удастся ввиду слишком быстрого и короткого поворота в змейке. Получится только небольшое замедление.

Не забываем, что и еще и путь для ЦМ удлиняем

[Gor]

Надо, вероятно, расставить реперные точки.
Можно словами, лучше нарисовать.

1. Траектории ЦМ - не дуги окружности
я уже писал в этом треде, что в области перекантовки кривизна траектории (вторая производная)
должна быть равен нулю
соответственно, там равна нулю и центростремительная сила.

В результате Revkuts дал вполне корректное общее описание формы траектории ЦМ:

https://forum.ski.ru...mp;#entry475988

шпильки- змейки - частный случай общих поворотов

2. Строго говоря, самые быстрые траектрии ЦМ в реальных шпильках змейках не совсем прямые,
поскольку вертикальных ворот там как правило не больше четырех. Шпилька, вообще, в идеале проходится почти по диагонали,
а в змейках самая быстрая траектория ЦМ имеет сложную форму, но тоже не прямая.

3. Пусть корпус движется по прямой, а траектории ЦМ и ног - дуги окружности (хотя в крайних точках это совершенно не так)

Рассмотрю самый простой вариант (и, видимо, самый правильный), когда по всей траектории сохраняется нейтральная стойка. Ничего никуда не уезжает из под корпуса вперед-назад.

вид сверху
Красные точки- траектория ЦМ.
из геометрии понятно, что ЕСЛИ ЦМ движется по своей траектории равномерно, то ноги должны сначала немного ускоряться, потом замедляться. Корпус - наоборот.
Из-за разницы центров кривизны траекторий ЦМ и ног фактически по ходу поворота происходит небольшое дополнительное вращение лыжника относительно ЦМ против часовой стрелки (если смотреть сверху).
Это вращение сначала уменьшается до нуля в апексе поворота, потом снова увеличивается. Изменение скорости вращения происходит за счет дополнительного давления на пятки-носки лыж в дуге.

Прикрепленные изображения

• 

Сообщение отредактировал Gor: 10 July 2010 - 18:35

[Stephanich]

1шпильки- змейки - частный случай общих поворотов

2. Строго говоря, самые быстрые траектрии ЦМ в реальных шпильках змейках не совсем прямые,
поскольку вертикальных ворот там как правило не больше четырех. Шпилька, вообще, в идеале проходится почти по диагонали,
а в змейках самая быстрая траектория ЦМ имеет сложную форму, но тоже не прямая.

Это понятно. Вопрос ставился более узко. И как раз, частный случай. Есть установившийся режим ритмичных поворотов вокрух вешек,лучше чарликов, стоящих в одну линию или даже разнесенных чуть, предположим 50 чарликов. Влияние условий входа и выхода из этой по народному называемой змейки сглаживаютися. возможно ли вести ЦМ прямо. Другого вопроса не было.. Ясно, что в реальных змейках траектория не прямая, тем более, что блокируют одной рукой. Об остальном думаю. Ночную мою ахинею забудьте, вообще, был невменяемым.

Сообщение отредактировал Stephanich: 10 July 2010 - 17:58

[Maykl]

Есть установившийся режим ритмичных поворотов вокрух вешек,лучше чарликов, стоящих в одну линию или даже разнесенных чуть, предположим 50 чарликов. Влияние условий входа и выхода из этой по народному называемой змейки сглаживаютися. возможно ли вести ЦМ прямо.

Встречный вопрос: Если вдруг, предположить, что ЦТ прямо и возможно существование вечного двигателя, то за счёт чего, какого "механизма", сохраняем равновесие в режиме ритмичных поворотов вокруг чарликов стоящих по прямой ?

[Stephanich]

1.3. Пусть корпус движется по прямой, а траектории ЦМ и ног - дуги окружности (хотя в крайних точках это совершенно не так)

Рассмотрю самый простой вариант (и, видимо, самый правильный), когда по всей траектории сохраняется нейтральная стойка. Ничего никуда не уезжает из под корпуса вперед-назад.

вид сверху
Красные точки- траектория ЦМ.
из геометрии понятно, что ЕСЛИ ЦМ движется по своей траектории равномерно, то ноги должны сначала немного ускоряться, потом замедляться. Корпус - наоборот.
Из-за разницы центров кривизны траекторий ЦМ и ног фактически по ходу поворота происходит небольшое дополнительное вращение лыжника относительно ЦМ против часовой стрелки (если смотреть сверху).
Это вращение сначала уменьшается до нуля в апексе поворота, потом снова увеличивается. Изменение скорости вращения происходит за счет дополнительного давления на пятки-носки лыж в дуге.

Для сближения позиций , проясните два момента.
1. Правильно ли я понимаю в Вашем рисунке, что короткие косые отрезки-это как бы выпущенные ноги; с одного края отрезка , на прямой вертикальной линии, корпус, с другого края по внешей окружности -.лыжи,где-то между ними ЦМ? Или это то-то другое? Мой комр. не открывает файл в ссылке. Пишет -не тот фориат или поврежден.НЕлья ли оригинал через другой формат посмотреть

Сообщение отредактировал Stephanich: 11 July 2010 - 09:09

[Maykl]

короткие косые отрезки

PS
Stephanich, попробуйте дать определение: Неустойчивое равновесие, Динамическое равновесие...

Сообщение отредактировал Maykl: 11 July 2010 - 10:25

[Stephanich]

PS
Stephanich, попробуйте дать определение: Неустойчивое равновесие, Динамическое равновесие...

Спасибо, но это не то, что я хотел. мне нужна боле подробная расшифровка рисунка, где , как говорит Gor, корпус идет по прямой, когда остальное поворачивает. ссылаясь на Revkuts'a. К сожалению, файл в ссылке не могу открыть. По поводу змейки и движения ЦМ по прямой. Раньше был рисунок и расшифровка
Кстати, для простоты рассматриваем равномерное движение:скорость такова, что сопротивление воздуха равно скатывающей силы. Для Снежка при средних 12град уклона можно прикинуть, не более 15м/сек. Не быстро.
Итак , начало поворота.
ЦМ идет вниз, корпус влево, ноги вправо. Внешних сил по горизонтали нет. ЦМ едет прямо(напомню, рассматриваем проекцию траектории ЦМ на склон, Gor тут справедливо покритиковал меня за небрежность формулировок, стараюсь выражаться понятнее)Корпус влево-ноги, вправо- растяжка -разгиб тела, потом сгиб. Корпус описывает дугу навстречу ногам. Внешних закручивающих сил нет.Суммарный вращательный момент равен нулю. С движением вперед, думаю, понятно,едем равномерно, т.к. сумма сил равна 0. Смотрим сзади-спереди. Есть момент силы относительно точки опоры. В первой половине дуги ЦМ опускается, т.к. ноги выпускаются в сторону. Во второй половине дуги мы их подбираем в такой степени, чтобы вернуть ЦМ на место. Вроде по всем напрвлениям моменты и силы расписаны.Сбоку смотрим. Траектория- синусоида у ЦМ, сверху- прямая, сзади отрезок прямой. Необычно то, что центростремительная сила для лыж не создается склоном, т.к. у лыж нет желания ехать прямо, они вращаются мышцами симметрично корпусу так, чтобы вращательный момент не менялся. Едут по дуге и обеспечивают лишь опору. Просто вращаютя и все. Теперь сравните это описание с ощущениями bitus'a.
По поводу прямой траектории корпуса у меня, по- прежнему, сомнения, поэтому и прошу подробную расшифровку рисунка. Может, Вы решитесь сделать это за Gor'a? Лучше, не надо. Я не сомневаюсь в Вашей высокой квалификации, просто, чтобы не было неправильного перевода.

Сообщение отредактировал Stephanich: 11 July 2010 - 11:56

[Maykl]

Может Gor расшифрует...

Stephanich, По поводу змейки и движения ЦМ по "прямой" И всё таки, обратите внимание на зависимость расположения (изменение) ЦМ человека при изменении положения горнолыжной стойки.

Для эффективного катания на горных лыжах необходимо правильное расположение центра тяжести по отношению к лыжам. Для проверки вашей стойки вообразите, что перпендикулярно внешней лыже перед носковым креплением поставлена лыжная палка (см.рис.). Если у вас чрезмерная ангуляция и верхняя часть тела наклоняется над внешней лыжей, то ваше положение будет не выгодным для загружения этой лыжи во время поворота. В этом случае воображаемая палка пройдет в стороне от центра тяжести (левый рисунок). Если же палка проходит через центр тяжести (правый рисунок), то равновесие и загружение внешней лыжи будут осуществляться автоматически, а отклонения колена — служить для тончайшего изменения степени закантовки. Обратите внимание на то, что верхняя часть тела располагается прямо в поперечной полости, поэтому вес тела сосредоточен напротив канта внешней лыжи, а не над ним.


Председатель комитета профессиональных инструкторов: Р. Аллард

Далее: Динамические составляющие движений

Биомеханическим критерием степени устойчивости тела является место расположения его общего центра масс (ОЦМ), причем любые, даже малозначительные смещения ОЦМ относительно опоры изменяют устойчивость.

...При неустойчивом равновесии ОЦМ тела располагается над опорой, и если вывести его из равновесия , то ОЦМ тела под действием силы тяжести будет понижаться, выйдет за пределы площади опоры и без дополнительных усилий не вернется в исходное положение. Устойчивость равновесия будет тем выше, чем ниже ОЦМ тела, больше площадь опоры и ближе проекция ОЦМ тела к центру площади опоры. Устойчивость равновесия характеризует угол устойчивости. Устойчивость равновесия зависит от особенностей площади опоры. Ограниченная, подвижная, площадь опоры затрудняет сохранение равновесия. Эти факты также говорят о необходимости учитывать не только законы механики, но и анатомии, физиологии, психологии. Устойчивость в заданной позе определяется его возможностями активно уравновешивать возмущающие силы, останавливать начавшееся отклонение и восстанавливать положение. При ограниченно устойчивом (динамическом) равновесии ОЦМ тела может колебаться в пределах площади опоры, располагаться на ее границе или даже незначительно или кратковременно выходить за ее пределы, с тем чтобы спортсмен мог за счет собственных усилий, технических приемов вернуть ОЦМ тела в пределы площади опоры.

Сообщение отредактировал Maykl: 11 July 2010 - 11:50

[Stephanich]

Может Gor расшифрует...

Stephanich, По поводу змейки и движения ЦМ по "прямой" И всё таки, обратите внимание на зависимость расположения (изменение) ЦМ человека при изменении положения горнолыжной стойки.


Далее: Динамические составляющие движений

Биомеханическим критерием степени устойчивости тела является место расположения его общего центра масс (ОЦМ), причем любые, даже малозначительные смещения ОЦМ относительно опоры изменяют устойчивость.

Честно говоря, это известно все. Но и Ваше внимание обращаю на фразу оттуда
"При ограниченно устойчивом (динамическом) равновесии ОЦМ тела может колебаться в пределах площади опоры, располагаться на ее границе или даже незначительно или кратковременно выходить за ее пределы, с тем чтобы спортсмен мог за счет собственных усилий, технических приемов вернуть ОЦМ тела в пределы площади опоры."
В моей варианте прямого спуска ЦМ , проекция силы тяготения на склон выходит кратковременно за пределы точки опоры, а потом, техническим приемом возвращается.Все-таки, хотелось бы конкретного возражения, почему ЦМ не может ехать по прямой. НЕ исключаю, что есть ошибка в рассуждениях. Укажите, если можете. Пока, в основном:"Это не может быть, потому быть не может" Я, вот, считаю, что корпус не может ехать по прямой.Чисто интуитивно для меня это нонсенс. Знаете, почему? Допустим такое может быть.Едет лыжник, у него , во-первых должен быть некий ориентир прямой для глаз, а во вторых он должен каждый момент корректировать огромный комплекс движений, чтобы корпус не отклонился от этой прямой. Автоматически это не получится. Вы можете это себе представить? Я -нет. В моем же варианте никаких внешних сил по перемещению ЦМ в сторону нет, почему ему самому не ехать прямо. Автоматически.
Кто-то, все равно, считает , что корпус может ехать прямо. Приводит аргументы. Что-то мне понятно, что-то нет, уточняю, соглашаюсь, опровергаю, короче, ищу правильный ответ. Может едет, может, нет. У меня сейчас нет строгого доказательства, что корпус не может ехать прямо, кроме интуитивного . То, что было, похоже опровергнуто. Но и нет доказательства, что может. Правда, изначально, это ине входила в тему обсуждения. Так. появилось попутно
Лучше, дайте ссылку Revkuts'a в формате Word, PDF, Excel. Все, что было до этого года, не читал.
Меня не надо уводить в сторону от моей змейки.
Кстати, а Ваше мнение , что обозначают все линии и точки на рисунке Gor'a Для меня пока однозначно понятны красные точки-проекция ЦМ, дуги окружностей, их центры, радиусы, прямая вниз. вращающийся отрезок-это что?

Сообщение отредактировал Stephanich: 11 July 2010 - 12:44

[Maykl]

Stephanich, всё это очень странно... Ведь более чем понятно. Но вы так и не ответили на вопрос за счёт чего, какого "механизма", с точки зрения чисто физики, сохраняем равновесие в режиме ритмичных поворотов вокруг чарликов стоящих по прямой ? А если сохранять равновесие ненужно и лыжник, как и велосипедист могут двигаться без этого "механизма" по "прямой" , то... Но сильно сомневаюсь что им это удастся.

PS
Даже "В положении «стоя», тело непрерывно совершает колебательные движения — главным образом назад и вперед, с относительно небольшим боковым раскачиванием. Вес тела поочередно переносится то на одну, то на другую ногу. Раскачивание увеличивается при закрытых глазах. Амплитуда осаночного колебания на уровне головы составляет примерно 4 см. Она происходит с частотой одно колебание в период от 2 до 10 секунд)."

Сообщение отредактировал Maykl: 11 July 2010 - 12:38

[Stephanich]

Stephanich, всё это очень странно... Ведь более чем понятно. Но вы так и не ответили на вопрос за счёт чего, какого "механизма", с точки зрения чисто физики, сохраняем равновесие в режиме ритмичных поворотов вокруг чарликов стоящих по прямой ? А если сохранять равновесие ненужно и лыжник, как и велосипедист могут двигаться без этого "механизма" по "прямой" , то... Но сильно сомневаюсь что им это удастся.

PS
Даже "В положении «стоя», тело непрерывно совершает колебательные движения — главным образом назад и вперед, с относительно небольшим боковым раскачиванием. Вес тела поочередно переносится то на одну, то на другую ногу. Раскачивание увеличивается при закрытых глазах. Амплитуда осаночного колебания на уровне головы составляет примерно 4 см. Она происходит с частотой одно колебание в период от 2 до 10 секунд)."

Мне странно, что Вы меня не понимаете. Есть только один дестабилизирующий фактор-это момент вращени ЦМ вокруг точки опоры. Цм опускает вниз в первой части дуги, вверх-во второй.Но это тоже в вертикальной плоскости. Боковых сил нет. Любое движение ногами в сторону привод к симметричному ответу со стороны корпуса. Неожиданность, повторяю, в том, что нет реакции опоры на лыжи к центру, потому, что лыжи не собираются ехать прямо.. А то что Вы говорите, проколебательные движения, это не отбросишь.. Но в этом контексте можно ответить так. Среднее смещение от этих колебаний -0. Вас устроит такая формулировка: ЦМ лыжника движется в змейке по прямой с отклонениями, обусловленными случайными колебаниями, так что среднее отклонение от прямой равно нулю. даже если бы не было того о чем Вы говорите, все равно темические флуктуации не дадут ехать прямо. Но Ваш аргумент применим и случаю движения корпуса по прямой. Т.е. , по Вашему,корпус тоже не может ехать прямо. Передайте это Gor'y. А то я никак не могу его опровергнуть.
Заметьте,мои рассуждения очень хорошо коррелируют с ощущениями bitus'a
PS.похоже, Вы отрицаете, понятие прямого спуска. как такового, вообще, независимо от наличия змейки

Сообщение отредактировал Stephanich: 11 July 2010 - 13:25

[Maykl]

Боковых сил нет. Любое движение ногами в сторону привод к симметричному ответу со стороны корпуса. Неожиданность, повторяю, в том, что нет реакции опоры на лыжи к центру, потому, что лыжи не собираются ехать прямо..

"Любое движение ногами в сторону привод к симметричному ответу со стороны корпуса." это и есть движение ЦТ, сохранение равновесия У вас что, свободное падение?

PS.похоже, Вы отрицаете, понятие прямого спуска. как такового, вообще, независимо от наличия змейки

А, у велосипедиста может быть?

[Maykl]

Но Ваш аргумент применим и случаю движения корпуса по прямой. Т.е. , по Вашему,корпус тоже не может ехать прямо. Передайте это Gor'y. А то я никак не могу его опровергнуть.

Верхняя часть корпуса в змейке может двигаться чисто визуально по прямой. Корректировать "ровное" положение можно ногами, но ЦТ в этот момент будет колебаться...
Максимум чего можно достичь, максимальную разгрузку, в течении коротко промежутка времени вниз с минимальным влиянием на верх корпуса. Типа падение. Где то вы это предлагали. Но в этом случае движение ЦТ будет по этакой Параболической орбите. Гравитация однако На крутом склоне может получится Но пике, неизбежно Зато ЦТ будет на месте . Но не факт, (как повезёт ) , что само положение корпуса при колебательном движении ног с лыжами относительно "неподвижной" верхней части корпуса, между вешками, сохранит первоначальное положение относительно этого ЦТ и земли при приземлении
Поэтому лучше всё таки сохранить внешние силы, реакцию опоры, ЦБ, ЦС. Тогда, прохождении змейки будет наверняка контролируемым...

Сообщение отредактировал Maykl: 11 July 2010 - 14:02

[Stephanich]

Верхняя часть корпуса может двигаться чисто визуально по прямой. Корректировать "ровное" положение можно ногами, но ЦТ в этот момент будет колебаться...
Максимум чего можно достичь, максимальную разгрузку, в течении коротко промежутка времени вниз с минимальным влиянием на верх корпуса. Типа падение. Где то вы это предлагали. Но в этом случае движение ЦТ будет по этакой Параболической орбите. Гравитация однако На крутом склоне может получится Но пике, неизбежно

Нет, речь идет не о визуальном движении по прямой. Gor доказывает что это даже теоретически возможно исходя их динамики движения(если не учитывать отмеченные Вами случайные клебания). Но меня пока это не убедило, хочу некоторых раъзъяснений. Естественно, при таком варианте ЦМ движется по дуге. В моем варианте падение происходит в первой части дуги, подымание во второй. Важно, как в прыжках с лавочкой, сделать это быстро, пока кирдык не наступил. Но на то она и змейка. Если ехать по ней со скоростью 15м/сек, то 6м преодолеваются за 0,4 сек. половина дугит -0,2сек. Центр масс опустится, грубо,на 20 см. Реальная величина.
А что Вы не комментируете ощущения bitus'a. Это ведь эксперимент, подтверждающий мои выводы.
Хочу заметить, это все уровень хорошего ученика 8-го класса.
Все-таки:где аргументы против моих доводов по каждой составляющей? Если не удастя опровергнуть мой тезис, то я на 100% буду уверен, что нельзя вести корпус прямо, используя только разгрузку вниз. И найду доказательства.А если меня опровегнут, то... сами понимаете.

[Stephanich]

Поэтому лучше всё таки сохранить внешние силы, реакцию опоры, ЦБ, ЦС. Тогда, прохождении змейки будет наверняка контролируемым...

Ну, об этом и bitus сказал, что с ЦС силами надежнее, но медленнее(кривее путь). Но кто не рискует, сами знаете. Один не рискуя будет проходить змейку за 1 сек и всегда занимать 2-3 место, а другой пройдет через раз за 0.8 и станет через раз чемпионом. Что выберете? Кстати вертикальная опора не исчезает, куда ж без нее
Как-то отвлеклись от основного вопроса. Решайтесь.Можно ли провести ЦМ в длинной ритмичной змейке по прямой? Хотя , вроде, уже обсуждаем, стоит ли это делать
PS. Я работаю, заодно, отвлекаюсь для отдыха. А Вы-то что?

Сообщение отредактировал Stephanich: 11 July 2010 - 14:19

[Maykl]

А что Вы не комментируете ощущения bitus'a. Это ведь эксперимент, подтверждающий мои выводы.
....................................

Почему не комментирую? Есть всё же отличия восприятия процессов изнутри и их точные физ. и мат. описания процессов. Виктор может ошибаться в точности определения только исходя из своих собственных ощущений. Да и определить с точки зрения биомеханики, свои собственные ощущения достаточно сложно.

Ну, об этом и bitus сказал, что с ЦС силами надежнее, но медленнее(кривее путь). Но кто не рискует, сами знаете. Один не рискуя будет проходить змейку за 1 сек и всегда занимать 2-3 место, а другой пройдет через раз за 0.8 и станет через раз чемпионом. Что выберете? Кстати вертикальная опора не исчезает, куда ж без нее
Как-то отвлеклись от основного вопроса. Решайтесь.Можно ли провести ЦМ в длинной ритмичной змейке по прямой? Хотя , вроде, уже обсуждаем, стоит ли это делать
PS. Я работаю, заодно, отвлекаюсь для отдыха. А Вы-то что?

Теперь внимание про "кирдык" Который неизбежен с лавочкой При заходе в змейку на скорости 15м/сек, нужно подготовить для ЦТ необходимую траекторию выхода из змейки. Силы всё же действуют. Изменить чисто траекторию с идеальной прямой... возможно ли... (пример: как из статики быстро начать движение...) Поэтому оптимальное движение ЦТ было бы по чистой дуге. Или по криволинейной траектории с использованием амплитуды движения ЦТ. (Гимнаст, акробат, фигурист)

PS
Тоже работаю, вот отвлекаюсь...)))

Сообщение отредактировал Maykl: 11 July 2010 - 14:55

[Stephanich]

Почему не комментирую? Есть всё же отличия восприятия процессов изнутри и их точные физ. и мат. описания процессов. Виктор может ошибаться в точности определения только исходя из своих собственных ощущений. Да и определить с точки зрения биомеханики, свои собственные ощущения достаточно сложно.
Теперь внимание про "кирдык" Который неизбежен с лавочкой При заходе в змейку на скорости 15м/сек, нужно подготовить правильную траекторию выхода из змейки. Силы всё же действуют. Изменить чисто траекторию с изначально идеальной прямой возможно ли... Поэтому оптимальное движение ЦТ будет по чистой дуге.

Он в деталях может ошибаться, но отличить ситуацию, когда корпус идите по одну сторону от линии спуска или по другую, сможет
Неправильного выхода из нашей змейки нет. Любой выход будет приемлим. Впереди 1 км.Важно ответить: можно ли ехать в установившемся режиме в змейке так, чтобы ЦМ ехал прямо. Потом будем учитывать все, т.е. будем решать, насколько траектория отклонится от прямой, Заход простой. Едем прямо,сгибаемся в пояснице, перед вешкой- чарликом подбираем ноги и выпускаем в сторону. И поехали.

[Stephanich]

Почему не комментирую? Есть всё же отличия восприятия процессов изнутри и их точные физ. и мат. описания процессов. Виктор может ошибаться в точности определения только исходя из своих собственных ощущений. Да и определить с точки зрения биомеханики, свои собственные ощущения достаточно сложно.
Теперь внимание про "кирдык" Который неизбежен с лавочкой При заходе в змейку на скорости 15м/сек, нужно подготовить правильную траекторию выхода из змейки. Силы всё же действуют. Изменить чисто траекторию с изначально идеальной прямой возможно ли... Поэтому оптимальное движение ЦТ будет по чистой дуге.

Он в деталях может ошибаться, но отличить ситуацию, когда корпус идите по одну сторону от линии спуска или по другую, сможет
Неправильного выхода из нашей змейки нет. Любой выход будет приемлим. Впереди 1 км.Важно ответить: можно ли ехать в установившемся режиме в змейке так, чтобы ЦМ ехал прямо. Потом будем учитывать все, т.е. будем решать, насколько траектория отклонится от прямой, Заход простой. Едем прямо,сгибаемся в пояснице, перед вешкой- чарликом подбираем ноги и выпускаем в сторону. И поехали.