Чо там описывать? Пятки сбросил и всё.
Пятки сбросил - скорость уменьшил,
Если предыстория значения не имеет зачем ты обозначил что внешняя прямая и разгибать её некуда? И некоректно поставил вопрос: "как уменьшить радиус поворота?" А надо было так: "как уменьшить радиус поворота при прямой внешней?"
Так в описании поворота "внешняя нога выпрямляется но не до защелкивания в колене" - это хрестоматия.