Сообщений в теме: 566

[zRA]

Если пружинки в углах m1-O1-m2 и m1-O1-m3 одинаковы и растянуты в начале одинаково, то сразу ясно, что m1 отклонится от вертикали противоположно начинаемому движению. Остальное проанализируем.

следующий вопрос: каким должно быть соотношение моментов, что бы м1 двинулось вправо вертикально

[ZTL]

Рома, вот на ролик в другой теме наткнулся. Хорошая иллюстрация того, что я недавно тебе втирал. На выходе - ярко выраженная тазобедренная ангуляция, на входе – ярко выраженная коленная.

 

 

вклинюсь маненько.

 

разве тут есть ярко выраженная тазо-бедренная ангуляция? 

 

 

 

а это разве ярко выраженная  коленная?

 

Сообщение отредактировал ZTL: 01 May 2026 - 11:00

[Лыжер]

Я там попозже оговорку делал, с которой модель становится корректной: "если начальное движение масс близко к горизонтальному, система заваливается в сторону движения нижней массы".

 

Это я видел, даже головой кивал, но потом ты заявил, что из-за изменения углов и плеч при дальнейшем движении качественно ничего не изменится. Чем и спровоцировал мой справедливый протест.

[Лыжер]

Как выгладит коленная понятно. Не понятно почему наклон голени без изменения углов бедра ттносительно таза, т.е только за счет ротации бедра по оси, бедренная.

 

Потому, что корпус отклоняется в сторону относительно нижней части (бедро + голень + лыжа), за счет вращения в ТБС. И какая нам разница, куда в этот момент бедро направлено?

[Лыжер]

вклинюсь маненько.

 

разве тут есть ярко выраженная тазо-бедренная ангуляция? 

 

а это разве ярко выраженная  коленная?

 

Картинки не отображаются...

[AndSar]

следующий вопрос: каким должно быть соотношение моментов, что бы м1 двинулось вправо вертикально

Кинограмма шагания, с шагом 0.1 с:

Я чуть усовершенствовал твою модель - точечные массы заменил на стержни (тулово 50 кг, каждая нога по 15 кг). Пружинки между туловом и ногами одинаковы, деформация пружинок считается = 0 при прямом угле между туловом и ногой. Настройка жесткости пружинок очень тонкая - уменьшение жесткости на 1% приводит к видимому завалу тулова вперед (к моменту t = 1 c); увеличение на 1% - к завалу назад.

Результат. В процессе поднятия ноги задница отклоняется назад, тулово - чуть вперед, где-то с t = 0.6 момент силы тяжести приводит к видимому повороту всей системы по часовой стрелке; к моменту t = 1.1 c туловище выравнивается, шагающая нога касается земли.

Чтобы туловище перемещалось, сохраняя вертикальность, нужны пружинки с переменной во времени жесткостью.

 

Сообщение отредактировал AndSar: 04 May 2026 - 09:29

[zRA]

Сенькью. Правда у меня не было точечных масс, подразумевались стержни, поэтому и описание было как м1 о1-о2 например.

Ну что ж, движение начинается с ног и даже с примитивными движителями типа пружинок картинка схематично похожа на реальную ходьбу.

Сообщение отредактировал zRA: 04 May 2026 - 09:46