Велер правильно говорит - для инициации бега/ходьбы первична потеря равновесия.
Ускорение центра масс тела при начале ходьбы обеспечивают 1) сила трения и 2) вращающий момент, действующие на тело со стороны горизонтальной опорной поверхности. Причем вращающий момент не может возникнуть, если контакт тела с опорой будет только в одной точке - балерина, стоящая в равновесии на одном пуанте, сможет начать движение по горизонтали, только начав падать в желаемую сторону.
Когда опор больше - 2 или 4, для потери равновесия достаточно убрать часть опор, и шагай сколько хочешь. Единственная опорная ступня, если мы стоим на одной ноге, не является точечным контактом и тоже может создать вращающий момент для начала движения. Хотя и не такой большой, как при старте спринтера.