Цель у нас дуги резать, посему фазы поворота от лыж делить проще для понимания. И тогда в такой парадигме: Корпус уже может начинать делать движение в 3 фазе текущего поворота (Трихичев) для достижения будущей своевременной и достаточной закантовки в 1 фазе будущего.
Отсюда должно быть понятно, почему корпус всему голова(тобиш заданы условия для запуска ЦМ в нужном направлении), а не ноги
.
Ну а ноги должны не мешать перемещению ЦМ (корпуса) куда нужно к нужному моменту
боюсь что тут голова - это расположение корпуса по отношению к ногам в будущей закантовке.
А то что надо начинать движение корпуса для этого в фазе 3 кто бы спорил - да просто толкнуть тушку пока на ногах стоим - в полете ничего уже не толкнуть. Вот и вся неразбериха. Ну толкнуть еще палками можно. но от ног оно понятно.