Veler рассматривал ситуацию заклона. Это значит, что тело уже распрямлено. Так что распрямлять его некуда.
Вот из этого положения надо перейти в дугу меньшего радиуса.
У меня не в твоем понимании заклон, и у меня нет ситуации а вдруг кто то появиться я смотрю по сторонам, а ломы не догоняют.