Не могу не прокомментировать что равновесное состояние описанное в той и подобных статьях, не совсем применимо к жизни, и слалому особенно.
1. нет учета наклона склона
2. нет учета динамики перехода из дуги в дугу.
Формула равновесия описывает бесконечное кружение на лыжах по горизонтальной поверхности в статичном положении.
Наклон склона, динамика завала внутрь, маленький размер слаломной дуги, соизмеримый с размерами лыжника делают этот расчет равновесия неприменимым на практике, ну кроме случая может быть отдельных поворотов скоростного спуска, где есть время и необходимость долго повисеть в дуге.
(Ник5т5 по - моему тоже графики рисовал, причем другие получились, то - ли я налажал в экселе тогда, то - ли еще что).
В общем, равновесие надо ловить
а расчет - очень приблизительная оценка, маячок, где находился бы статичный баланс.
Для Степаныча в основном:
Если взять коня в вакууме, (равновесную модель), то с утверждением, что заклоном нельзя проехать без ангуляции с уменьшением скорости ниже равновесной я соглашусь - при требуемом управлении закантовкой лыжи свалимся внутрь дуги из - за недостатка скорости.
А вот при увеличении?
Так ли комфортно будет ехать с ангуляцией, когда радиус поворота -жестко задан 6.5 м для 13 метровых лыж (трасса так стоит)
закантовка требуется 60 градусов (выше не надо, склон идеальный, не сорвет, и вообще уже накатан бруствер под внешнюю ногу)
Равновесная скорость для 60 градусов пусть будет 40 км/ч.
Как увеличить скорость до 45 - 50 км / ч, какие действия будет вынужден начать делать "статичный заклонист" (будем считать у него с техникой и равновесием все как у высокотехнологичного робота)?
Я вижу только смену динамики наклона ЦМ в поворот, или динамики опускания цм вниз, перед подхватом опорой на выведенные вбок лыжи.
При этом форма дуги перестанет быть окружностью, угол закантовки лыжи станет максимальным в апексе поворота. Это заставит сместить начало и конец дуги наружу "коридора".
При этом возможен как заклон, так и ангуляция. Но только переход из дуги в дугу в обоих случаях не через разогнутые ноги.
Вертикальные колебания ЦМ должны уменьшиться, иначе не успеть к началу дуги опустить ЦМ, катапультировавшийся из предыдущего поворота через прямую ногу вверх.
В общем, на скорости больше равновесно - заклонной я не вижу необходимости ангуляции, кроме тонкой подстройки баланса.
И рисунок движения - не переваливание через лыжи в новый поворот (с подьемом на прямые ноги), а проводка "легких" лыж под корпусом на согнутых ногах ("гусь, справляющий нужду") и вытягивание - разгруппировка падающего тела в наклон.
Так же не вижу и невозможности ангуляции. Весь ее эффект в модели для робота сводится к тому, что радиус лыж стал внезапно короче.
А что оптимальнее в данных условиях - вопрос. Иначе укорачивая дугу можно досчитаться до радиуса, когда в наклоне он один будет метр, а с ангуляцией носок лыжи достал ее пятку 
Сообщение отредактировал Revkuts: 24 May 2017 - 13:26