если ноги распрямляются, корпус никуда не едет, корпус спрямляет
корпус спрямляет, когда нет давления.
а когда ногами усиленно толкаешься, корпус меняет направление движения, которое изначально было не оптимальным. после поворота вместо того чтобы двигаться больше вниз и прямо, корпус движется больше поперёк склона. и это движение корректируется давлением распрямляющихся ног.
грубо говоря, поворот ЦМ надо раньше завершать, тогда давить не придётся.